Cooperative Conveyance of an Object with Tethers by Two Mobile Robots

摘要

本研究は, 未知領域において2台の自律ロボットがテザーを用いて協調搬送する際に必要な機構と動作アルゴリズムを開発したものである.まず, 目的に応じて道具を使いわけるユニット交換によるホテロ型群ロボットシステムを提案し, 搬送時に用いるテザー操作を支援する機構を開発した.次に, 協調搬送時に障害物を回避しながら安全に搬送するための動作アルゴリズムを開発した.そして, 実機を用いた検証を行ない, 本手法が自律ロボットによる協調搬送において有効であることを確認した.