Language Directed Master-Slave Manipulation method using LARTS/T.

摘要

本論文は, 高級言語とマスタスレーブマニピュレータを組み合わせた「言語介在型テレオペレータシステム (Language Aided Robotic Teleoperator sytem/Teaching oriented version; 以下, LARTS/Tと略す) 」および, このLARTSITを利用した新しい作業の教示・実行法「言語主導型マスタスレーブマニピュレーションLDMSM (Language Directed Master-Slave Manipulation) 」について述べる.LARTSITの特徴は, 言語による命令とマスタスレーブアームを用いた操縦とを, 両者の利点を活かしながら協調的に併用してテレオペレータに作業を実行させたり, 作業を教示したりすることができる点にある.またLDMSMの特徴は, 作業に先立ち作業内容の概略構造を作業レベルのロボット言語を用いてシステムに与えておくことである.これによりシステムは, 作業に必要な空間点 (環境) を, その概略構造から導かれる動作手順に沿って操作者が行う実際の作業過程から記憶することができる.すなわち操作者の作業実行が作業のロボット言語による教示にもなっている.論文では, プロトタイプシステムによる作業実験によって, この教示法がテレオペレータへの柔軟で直観的な教示法となっていること, さらにこのシステムによれば, テレオペレータの環境記憶および応用作業機能が, テレオペレータの即応性を損なうことなく利用できることなども示す.