Commande d’un robot mobile(Mobrob) sur deux roues

摘要

Ce projet consiste à réaliser et à commander un robot mobile nommé Mobrob. Le but, est de stabiliser ce robot autour de son point d‟équilibre instable. Pour cela, deux capteurs sont mis en oeuvre pour estimer son angle d‟inclinaison ; un gyroscope et un accéléromètre. Les mesures récupérées lors de l‟expérimentation sont influencées par des erreurs et des bruits qui proviennent de ces deux capteurs. La technique du filtre complémentaire est adoptée pour traiter ces erreurs et donner une meilleure estimation de l‟angle d‟inclinaison.