RANCANG BANGUN ROBOT PERMAINAN CATUR BERBASIS KAMERA

摘要

Robot manipulator merupakan robot yang menyerupai lengan dan memiliki jumlah derajat kebebasan tertentu. Robot manipulator dibuat tidak hanya untuk kebutuhan industri tetapi juga untuk kebutuhan hiburan seperti robot untuk bermain catur. Pada tugas akhir ini dibuat robot permainan catur yang akan menunjang sistem permainan catur secara keseluruhan. Robot permainan catur ini dapat memindahkan buah catur sesuai posisi yang diberikan pemain. Perintah gerak buah catur yang diterima akan dipastikan bahwa posisi kotak adalah kosong melalui blok computer vision dan diteruskan ke path planner, kemudian lengan robot akan mengambil dan menempatkan buah catur yang diinginkan pada posisi yang diinginkan. Robot ini menggunakan lengan robot 3 DOF dan gripper yang mengambil dan menempatkan buah catur. Visualisasi kamera digunakan untuk menginterpretasikan koordinat kotak hitam putih pada papan catur dan mendeteksi adanya buah catur pada kotak hitam putih. Robot permainan catur berbasis kamera memiliki keakuratan path planner sekitar 99% dengan nilai repeatibility untuk robot manipulator ini adalah 0.44cm dan Error posisi rata – rata hasil pergerakan sebesar 1.06 cm untuk pergerakan 1 petak ke kanan. Kontrol gerak robot manipulator dengan menggunakan kontrol open loop dan nilai kompensasi terhadap nilai counter motor stepper tidak bisa digunakan untuk menggerakan robot manipulator menuju posisi yang diinginkan karena desain mekanik tidak bisa memberikan hasil yang optimal sehingga perlu ditambahkan sensor posisi dan kontrol loop tertutup dalam gerak robot.