Pengaruh Isolated Neighborhood-Averaging Filters Pada Kinect Structural Noise Sebagai Sistem Navigasi Robot Wild Thumper

摘要

Sensor kinect akan dikondisikan untuk mengambil sebuah benda hitam berbentuk persegi berukuran 10cm x 10cm secara tegak lurus pada sebuah background homogen (warna putih dengan RGB 255,255,255). Hasil data sensor kinect akan diambil menggunakan program visual basic 6.0 secara berkala sebanyak 10 kali tiap tahap dengan frekuensi satu kali / menit. Total tahap yang dilaksanakan adalah sebanyak 4 tahap. Sensor kinect diprogram untuk mengambil gambar objek tanpa proses blurring, dengan 1x blurring, 2x blurring dan 3x blurring menggunakan teknik Localized Neighbourhood-Averaging Filter. Hasil penginderaan sensor dari keempat sesi tersebut akan dianalisa berdasarkan tebal shadow (noise) pada tepi objek menggunakan statistik Pearson Correlation. Selanjutnya, mekanisme preprocessing sensor akan diujikan pada robot Wild Thumper. Pengaruh Isolated Neighbourhood-Averaging Mask terhadap banyaknya pixel noise yang dihasilkan oleh kinect memiliki pengaruh dengan tingkat medium dengan koefisien Pearson bernilai 0,4, dan Layer titik jenuh Neighbourhood-Averaging filter pada pixel noise yang dihasilkan oleh kinect adalah dua layer.