Development of Pneumatic Soft Robot Hand for a Human Friendly Robot

摘要

本研究では, 人間共存型ロボットシステムに用いるハンドとして, 機構自体が柔軟性を有する空気圧多指ソフトハンドの開発を行った。空気圧多指ソフトハンドは, 揺動型ソフトアクチュエータ, ソフト触覚センサ, 小型空気圧人工筋により構成される。指関節部に配置した揺動型ソフトアクチュエータに圧力を印加することで, フィンガは屈曲動作を行う。対象物との接触情報は, 指先に実装したソフト触覚センサから検出する。また, 機構自体が柔軟性に優れているため, 軸受やジョイントなどの機構を用いることなく, 小型の空気圧人工筋を実装するのみで指の左右方向への動作を付加することが可能である。