Pengenalan Posisi Objek dari Sistem Kamera Omni-Vision Menggunakan PSO-NN dan Scan Lines Pada Robot Sepak Bola

摘要

Sistem visi dalam robot sepakbola diperlukan untuk mengenali objek di sekitar lingkungan robot. Sistem visi Omnidirectional telah dikembangkan secara luas untuk menemukan objek seperti bola, gawang, dan garis putih di lapangan dan mengenali jarak dan sudut antara objek dan robot. Yang paling menantang dalam pengembangan sistem omni-vision adalah distorsi gambar yang dihasilkan dari spherical mirror atau lensa. Makalah ini menyajikan sistem omni-vision yang efisien menggunakan lensa fish eye untuk deteksi objek real-time. Bertujuan untuk mengatasi distorsi gambar dan kompleksitas komputasi, perhitungan jarak antara objek dan robot dari citra bola dimodelkan menggunakan jaringan syaraf tiruan yang dioptimalkan oleh optimasi partikel swarm. Kemudian untuk menyajikan kondisi objek dalam lingkungan dilakukan dengan menggunakan radial scan line. Hasil eksperimen menunjukkan efektivitas pengembangan kami dalam hal akurasi dan waktu komputasi