Intelligent Escort Robot Moving with Human : Fundamental Experiment using Two Mobile Robots

摘要

本研究では, 人間に伴走することが可能なロボットの実現を目指している。本報告では, 2台のロボットのうち一方を人間に見立てて行った基礎実験の結果を述べる。伴走のアルゴリズムとして, 人間が次の時間にいる位置と歩く速度を予測して, ロボットの目標位置と走行速度を決定する方法を構築した結果, 正しく伴走を行えることがわかった。また, 障害物がロボットの前方, あるいは人間の前方に存在した場合についての障害物回避の方法についても考察した。