Experimentelle Erprobung einer kollisionsfreien Abstandsregelung für mobile Roboter

摘要

Zusammenfassung Dieser Beitrag beschreibt die Versuchsanlage SAMS und zeigt deren Eignung für die Erprobung vernetzter Regler anhand einer kollisionsfreien Kolonnenfahrt von mobilen Robotern auf einer Kreisbahn. Im ersten Schritt wird eine unterlagerte Bahnfolgeregelung in einer Zwei-Freiheitsgrade-Struktur entwickelt, die die Bewegung der mobilen Roboter auf eine Kreisbahn beschränkt. Im zweiten Schritt wird der Entwurf einer überlagerten Regelung zur Einhaltung eines Zeitabstandes mobiler Roboter auf der Kreisbahn nach zwei unterschiedlichen Entwurfskriterien beschrieben und verglichen. Damit entsteht als wichtiges Zwischenergebnis ein durch lineare Modelle beschreibbares Multiagentensystem. Die Erprobung bestätigt, dass nur für Roboter, deren geschlossener Regelkreis extern positiv ist, die Kollisionsfreiheit sichergestellt werden kann.