SIMULASI PENGENALAN POLA RUANGAN MENGGUNAKAN JARINGAN SYARAF TIRUAN PADA APLIKASI SISTEM LOKALISASI ROBOT RESCUE

摘要

Robot rescue atau robot penyelamat merupakan sebuah robot yang digunakan untuk proses penyelamatan atau evakuasi korban bencana. Salah satunya adalah bencana kebakaran gedung. Dalam kondisi ruangan yang gelap karena penuh asap dan api maka akan menyebabkan kepanikan sehingga diperlukan sebuah robot yang mampu menuntun korban ke titik evakuasi. Agar robot mampu melaksanaan tugas tersebut maka robot harus mengetahui posisi aktualnya terutama pada lokasi persimpangan. Sistem tersebut juga sering disebut sistem lokalisasi robot. Sistem lokalisasi yang dibuat menggunakan masukan data dari sensor jarak (ultrasonic) dan sensor kompas digital. Setelah semua sensor terbaca maka dilakukan sebuah proses pengenalan pola. Pengenalan pola tersebut menggunakan algoritma jaringan syaraf tiruan backpropagation. Data yang diproses adalah hasil pembacaan jarak keempat sensor dengan dinding, dan arah hadap robot. Setelah melalui proses pembelajaran, jaringan syaraf tiruan akan menghasilkan nilai dominan pada salah satu outputnya. Nilai tersebut yang akan menyatakan posisi aktual robot. Proses pembelajaran dilakukan secara offline menggunakan 112 data pembelajaran. Dari 700 data ujicoba yang dilakukan, sistem lokalisasi mampu mendeteksi posisi secara benar dengan akurasi 57.14%. Kata kunci: Robot rescue, pengenalan pola, jaringan syaraf tiruan, sistem lokalisasi robot.