Implementación de comportamientos para navegación inteligente de robots móviles

摘要

En este articulo se implementa un sistema de control para la navegacion reactiva de un robot movil en ambientes dinamicos, basado en comportamientos difusos. Un anillo de sensores ultrasonicos es utilizado para detectar los obstaculos del entorno por donde se desplaza el robot. El controlador difuso se compone de cuatro comportamientos basicos y su respectivo conjunto de reglas, dichos comportamientos son: navegar por pasillo, seguir pared, alcanzar objetivo y evitar obstaculos. Los algoritmos implementados para cada comportamiento utilizan funciones de pertenencia del tipo triangular. El control desarrollado se simulo e implemento en la plataforma movil P-METIN, construida por el grupo GIROPS. Los resultados obtenidos son satisfactorios para navegacion en ambientes dinamicos.