Erfassung und Interpretation menschlicher Handlungen für die Programmierung von Robotern in der Produktion

摘要

Zusammenfassung Der Mensch ist die flexibelste, aber auch eine teure Ressource in einem Produktionssystem. Im Kontext des Remanufacturings sind Roboter eine kostengünstige Alternative, jedoch ist deren Programmierung oft nicht rentabel. Das Programmieren durch Vormachen verspricht eine flexible und intuitive Alternative, die selbst von Laien durchführbar wäre, doch hierfür ist zunächst eine Erfassung und Interpretation von Handlungen des Menschen nötig. Diese Arbeit stellt eine multisensorielle, robotergestützte Plattform vor, welche die Erfassung zweihändiger Manipulationsaktionen sowie menschlicher Posen, Hand- und Blickbewegungen während der Demontage ermöglicht. Im Rahmen einer Studie wurden an dieser Plattform Versuchspersonen bei der Demontage von Elektromotoren aufgezeichnet, um adäquate Datensätze für die Erkennung und Klassifikationen von menschlichen Aktionen zu erhalten.