OTHER
ZMP Analysis for Arm/Leg Coordination of aHumanoid Robot
Kazuomi HARADA, Shuuji Kajita, Fumio Kanehiro, Kiyoshi Fujiwara, Kenji Kaneko, Kazuhito Yokoi, Hirohisa Hirukawa
- 发表年份
- 2003
- 引用次数
- 5
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本講演では, ヒューマノイドがハンドを用いて作業を行う場合の ZMP 解析を行う。従来の ZMP を一般化することで, ZMP を床面上で定義し, その安定領域を一意に導出することを考える。提案する手法の有効性をシミュレーションや実験によって確認する。
关键词
Computer science
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