Linguistic Map-based Navigational Planning for Mobile Robots on Dynamic Environment

摘要

최근, 동적 환경 하에서 움직이는 이동로봇을 위한 인지에 기반 한 운항계획 방법론이 제안되었고, 이를 고정 장애물만이 존재하는 공간 속에서 모의 실험한 결과가 제시되었다 [1]. 본 논문에서는 이를 고정 장애물만이 아닌 시간적/공간적 장애물을 포함하는 동적 환경 하에서도 적용 가능한 방법으로 확장한 언어지도 기반 운항계획법을 제안하고, 제안된 알고리즘의 타당성 보이기 위하여 컴퓨터 모의실험 결과를 나타낸다. Recently a framework for the cognition-based navigational planning of a mobile robot on dynamic environment has been proposed, and simulation results applied it to the static environment been presented [1]. In this paper, we propose a linguistic map-based framework for the navigational planning of mobile robots, which is applicable to the dynamic environment including not only static obstacles but also dynamic obstacles such as temporal-spatio obstacles, by extending Lee et al. 's framework, and provide computer simulation results obtained by applying to a mobile robot on the dynamic environment in order to show the validity of the proposed algorithm.