SWARM
RSC：通过混合预测控制与在线重构实现大规模集群的分散式刚性编队飞行
Ganyu Zou, Linhan Wang, Chen Dai, Siji Chen, Chang-Tien Lu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种名为RSC的分散式控制框架，用于大规模集群的刚性编队飞行。该框架通过混合架构集成有限时域轨迹预测与反应式人工势场安全控制器，并引入在线领航-跟随重构机制，有效解决了复杂环境中的局部极小值死锁和编队重组问题。
关键词
decentralized controlrigid formation flockinghybrid predictive controlonline reconfigurationlarge-scale swarms
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