基于分布式生成式AI模型的人机协作操作对话框架

Arash Ghasemzadeh Kakroudi, Roel Pieters

摘要

本文提出了一种分布式对话框架，通过集成本地语言模型和视觉语言模型与ROS 2执行栈，实现人机协作操作。系统将语言理解、视觉定位、编排和运动执行作为独立ROS 2节点运行，支持分布式硬件部署，并通过网络仪表板提供意图和定位覆盖，确保操作安全。

human-robot collaborationconversational frameworkdistributed generative AIROS 2visual grounding

HRI

📊 3,196 引用

Masahiro Mori, Karl F. MacDorman, Norri Kageki

2012

HRI

开放获取📊 3,034 引用

Christoph Bartneck, Dana Kulić, Elizabeth A. Croft 等 4 位作者

2008

HRI

📊 1,925 引用

Kazuo Hirai, Masato Hirose, Y. Haikawa 等 4 位作者

2002

HRI

📊 1,914 引用

Peter A. Hancock, Deborah R. Billings, Kristin E. Schaefer 等 6 位作者

2011