MANIPULATION
多分辨率触觉模仿学习用于高接触机器人操作
Rickmer Krohn, Erik Helmut, Niklas Funk, Jan Peters, Vignesh Prasad, Georgia Chalvatzaki
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种多分辨率触觉感知框架（MiTaS），通过融合不同时间分辨率的触觉传感器和视觉信息，有效提升了高接触操作任务的模仿学习性能。实验表明，该方法在五个任务上平均成功率达80%，显著优于纯视觉和视觉-触觉基线方法。
关键词
tactile sensingimitation learningmulti-resolutioncontact-rich manipulationtransformer fusion
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