LOCOMOTION
M3imic：面向多模态运动模仿的通用全身控制器学习
Zuxing Lu, Ziang Zheng, Yao Lyu, Jingyu Liu, Feihong Zhang, Song Lu, Xin Yuan, Changyin Sun, Xingxing Zuo, Shengbo Eben Li
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出M3imic框架，通过模态特定编码器将异构运动参考模态（如机器人关节角度、人体姿态轨迹和末端执行器位姿）映射到共享潜在空间，实现多模态统一控制。基于大规模强化学习训练单一策略，在Unitree G1机器人上验证了无需重新训练即可跨模态迁移的仿真到现实能力。
关键词
whole-body controlmultimodal motion mimickingreinforcement learninghumanoid robotsim-to-real transfer
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