MANIPULATION
GRAIL：从3D资产和视频先验生成人形机器人全身操作
Tianyi Xie, Haotian Zhang, Jinhyung Park, Zi Wang, Bowen Wen, Jiefeng Li, Xueting Li, Qingwei Ben, Haoyang Weng, Yufei Ye, David Minor, Tingwu Wang, Chenfanfu Jiang, Sanja Fidler, Jan Kautz, Linxi Fan, Yuke Zhu, Zhengyi Luo, Umar Iqbal, Ye Yuan
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
GRAIL提出了一种全虚拟的数字生成管道，利用3D资产和视频基础模型先验合成人形机器人的全身操作演示，无需物理环境搭建或遥操作。该方法通过指定3D配置和4D恢复优化，解决了深度模糊和形态不匹配问题，并将恢复的运动重定向到人形机器人。
关键词
humanoidloco-manipulationvideo foundation models4D reconstructiondigital pipeline
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