基于相位条件的模仿学习与自主故障恢复实现鲁棒可变形物体操作

Dayuan Chen, Kai Tang, Yukuan Zhang, Kazuhiro Kosuge, Yasuhisa Hirata

摘要

本文提出了一种相位条件、力感知的框架，用于鲁棒的可变形物体操作。通过FiLM条件化的ACT编码器和多模态相位预测器，系统能自主检测并恢复执行失败，显著优于基线方法。

deformable object manipulationimitation learningphase-conditionedfailure recoveryforce-aware

MANIPULATION

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Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

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Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

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Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

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