流形约束MPPI：硬约束下的实时采样控制

Seulchan Lee, Sanghyun Kim

2026

摘要

本文提出流形约束MPPI（MC-MPPI），一种在保持MPPI计算优势的同时强制执行流形等式约束的实时采样控制框架。通过变分自编码器学习约束流形的低维潜在表示，并利用二次规划控制器单次求解残差流形偏差，解决了标准MPPI无法保证硬约束满足的问题。

MPPImanifold constraintVAEQPclosed-chain manipulation

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026