MANIPULATION
流形约束MPPI：硬约束下的实时采样控制
Seulchan Lee, Sanghyun Kim
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出流形约束MPPI（MC-MPPI），一种在保持MPPI计算优势的同时强制执行流形等式约束的实时采样控制框架。通过变分自编码器学习约束流形的低维潜在表示，并利用二次规划控制器单次求解残差流形偏差，解决了标准MPPI无法保证硬约束满足的问题。
关键词
MPPImanifold constraintVAEQPclosed-chain manipulation
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