MANIPULATION
ProcVLM：基于程序化进度奖励的机器人操作学习
Youhe Feng, Hansen Shi, Haoyang Li, Xinlei Guo, Yang Wang, Chengyang Zhang, Jinkai Zhang, Xiaohan Zhang, Jie Tang, Jing Zhang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出ProcVLM，一种利用程序化进度作为密集奖励信号的视觉语言模型，用于长时域机器人操作任务。通过合成帧级子任务语义标注并基于子任务结构分配进度预算，模型能更准确地反映任务实际进展而非仅依赖时间或最终结果。
关键词
progress rewardvision-language modellong-horizon manipulationdense feedbacksubtask segmentation
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