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手在环中：通过无缝手-臂干预改进灵巧操作的VLA策略

Zhuohang Li, Liqun Huang, Wei Xu, Zhengming Zhu, Nie Lin, Xiao Ma, Xinjun Sheng, Ruoshi Wen

2026

摘要

本文提出Hand-in-the-Loop（HandITL）方法，通过融合人类纠正意图与自主策略执行，避免灵巧操作中因干预导致的“手势跳跃”问题。实验表明，该方法显著减少干预抖动和抓取失败，并提升长期操作效率。

关键词

dexterous manipulationhuman-in-the-loopinteractive imitation learninggesture jumpsbimanual coordination

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