MANIPULATION
基于先验校正正交信任区域引导的平滑动作块流策略
Kai Fang, Hailong Pei, Xuemin Chi
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出POTR方法，通过引入数据先验尺度和正交信任区域约束，改进了流匹配机器人策略中的动作块边界不连续问题。实验表明，该方法在LIBERO基准上显著提升了成功率和运动平滑性。
关键词
flow-matchingaction chunkingtrust-region guidancerobotics policyclosed-loop control
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