迈向实时自主导航：基于Transformer的荧光透视导管尖端跟踪

Harry Robertshaw, Yanghe Hao, Weiyuan Deng, Benjamin Jackson, S. M. Hadi Sadati, Nikola Fischer, Tom Vercauteren, Alejandro Granados, Thomas C. Booth

2026

摘要

该论文提出了一种用于机械血栓切除术的实时导管尖端跟踪流水线，采用SegFormer模型在低对比度和噪声环境下实现了4.44毫米的平均误差。该方法通过多线程架构和深度学习分割技术，为强化学习驱动的自主导航提供了关键支持。

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SURGICAL

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Vijay Kumar, Sandhya Pandey

Clinical Journal of Plastic & Reconstructive Surgery · 2026

HRI

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Rui Qian, Xi Zhang, Dongpeng Li 等 5 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

LOCOMOTION

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Austin P. Lines, Adam Gronewold, Joshua Elliot 等 9 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026

HRI

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Athanasios Papanikolaou, Vladimir Sivtsov, Muslim Alaran 等 8 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026