SURGICAL
迈向实时自主导航：基于Transformer的荧光透视导管尖端跟踪
Harry Robertshaw, Yanghe Hao, Weiyuan Deng, Benjamin Jackson, S. M. Hadi Sadati, Nikola Fischer, Tom Vercauteren, Alejandro Granados, Thomas C. Booth
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
该论文提出了一种用于机械血栓切除术的实时导管尖端跟踪流水线，采用SegFormer模型在低对比度和噪声环境下实现了4.44毫米的平均误差。该方法通过多线程架构和深度学习分割技术，为强化学习驱动的自主导航提供了关键支持。
关键词
catheter trackingfluoroscopytransformerautonomous navigationrobotic surgery
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