MANIPULATION
FLASH：基于稀疏采样的高效视觉运动策略
Jiaqi Bai, Jindou Jia, Yuxuan Hu, Gen Li, Xiangyu Chen, Tuo An, Kuangji Zuo, Jianfei Yang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出FLASH策略，利用勒让德多项式轨迹表示替代离散动作块生成，并通过从历史多项式系数而非高斯噪声启动流匹配过程，实现单步精确推理。实验表明，该方法在多个模拟和真实操作任务中达到92%以上的成功率，且推理时间显著降低。
关键词
visuomotor policyflow matchingLegendre polynomialsparse samplingreal-time control
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