PERCEPTION
面向室内空间的层次化与整体化开放词汇功能3D场景图
Xinggang Hu, Chenyangguang Zhang, Alexandros Delitzas, Xiangkui Zhang, Marc Pollefeys, Francis Engelmann, Xiangyang Ji
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种基于2D视觉定位和3D图优化的开放词汇管道，用于构建包含密集桌面物体和多级功能关系的层次化3D场景图。该方法通过多线索跨帧节点关联和时序图优化，解决了小尺度密集实例的视觉锚定缺失和动态视角下的归属不确定性等挑战。
关键词
3D scene graphsopen-vocabularyfunctional relationshipsrobotic manipulationvisual grounding
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