MANIPULATION
SkiP：何时跳过何时精炼以实现高效机器人操作
Mingtong Dai, Guanqi Peng, Yongjie Bai, Feng Yan, Chunjie Chen, Lingbo Liu, Liang Lin, Xinyu Wu
- 发表年份
- 2026
- 引用次数
- 0
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出一种名为SkiP的跳过策略，通过动作重标记机制让策略在自由空间跳过冗余步骤，在关键接触阶段密集精炼动作。同时引入运动谱关键点检测（MSK）自动划分演示数据中的关键段和跳过段，无需人工标注。
关键词
imitation learningaction relabelingskip policymotion spectrum keyingrobot manipulation
相关论文
MANIPULATION
📊 7,533 引用
Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots
Oussama Khatib
1986
MANIPULATION
📊 6,720 引用
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
Richard M. Murray, Zexiang Li, Shankar Sastry
2017
MANIPULATION
📊 3,821 引用
Robot dynamics and control
Mark W. Spong
1989
MANIPULATION
📊 3,499 引用
A tutorial on visual servo control
Seth Hutchinson, Gregory D. Hager, Peter Corke
1996