SkiP：何时跳过何时精炼以实现高效机器人操作

Mingtong Dai, Guanqi Peng, Yongjie Bai, Feng Yan, Chunjie Chen, Lingbo Liu, Liang Lin, Xinyu Wu

2026

摘要

本文提出一种名为SkiP的跳过策略，通过动作重标记机制让策略在自由空间跳过冗余步骤，在关键接触阶段密集精炼动作。同时引入运动谱关键点检测（MSK）自动划分演示数据中的关键段和跳过段，无需人工标注。

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MANIPULATION

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Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

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Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

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MANIPULATION

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Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

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MANIPULATION

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Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

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