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GAP：面向数据高效操作任务视动学习的几何锚点预训练

Davide Buoso, Andrea Protopapa, Stefano Di Carlo, Francesca Pistilli, Giuseppe Averta

2026

摘要

该论文提出了一种名为几何锚点预训练（GAP）的简单无动作热身阶段，通过在轻量模拟代理任务上预训练空间适配器，使其生成位于物体上、覆盖空间范围且随时间保持尖锐可重复的关键点。该方法有效提升了从少量专家演示中学习视动策略的数据效率，并增强了策略对场景扰动的鲁棒性。

关键词

visuomotor learningdata efficiencygeometric anchor pre-trainingimitation learningmanipulation

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