RCSP：面向安全动态机器人导航的风险敏感推测性场景规划

Zhengye Han, Quanyan Zhu

2026

摘要

本文提出风险敏感推测性场景规划（RCSP），通过评估候选指令对短期障碍物未来情景的影响，解决移动机器人的预测性近碰撞承诺问题。实验表明，RCSP在MuJoCo瓶颈任务中实现无碰撞导航，并在ROS2/Gazebo中减少动态近碰撞故障，但基准测试显示其在高成功率场景下仍有局限。

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MANIPULATION

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Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

LOCOMOTION

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Shengyang Lu, Guanpeng Chen, Lijing Zhao 等 5 位作者

Robotics and Autonomous Systems · 2026

LOCOMOTION

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Dilip Muchhala, Pramod Kumar Maurya, Adarsh Raut 等 6 位作者

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LOCOMOTION

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Zewen He, Taiki Ishigaki, Ko Yamamoto

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