LOCOMOTION
RCSP：面向安全动态机器人导航的风险敏感推测性场景规划
Zhengye Han, Quanyan Zhu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出风险敏感推测性场景规划（RCSP），通过评估候选指令对短期障碍物未来情景的影响，解决移动机器人的预测性近碰撞承诺问题。实验表明，RCSP在MuJoCo瓶颈任务中实现无碰撞导航，并在ROS2/Gazebo中减少动态近碰撞故障，但基准测试显示其在高成功率场景下仍有局限。
关键词
risk-sensitive planningdynamic navigationpredictive safetymobile robotobstacle avoidance
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