基于分散式角色比例控制的多机器人不同表面箱体运输

Aditya Bhatt, Himavarshini Yarragangu, Urvish Shah, Venkata Sai Yaswanth Mohan Thota, Souma Chowdhury

2026

摘要

本文提出了一种异步分散式任务与运动规划方法R2P2，用于多机器人在平坦、上坡和下坡地形上协作运输不同质量的矩形箱体。该方法通过基于规则的机器人角色分配和比例速度控制，减少了通信和同步需求，并在六机器人仿真中验证了有效性。

multi-robotdecentralized controlcollaborative transportrole assignmentproportional control

SWARM

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Shokhikha Amalana Murdivien, Jongsu Park, Jumyung Um

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

PERCEPTION

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Donglai Zhu, Danfeng Sun, Junjie Hu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

SWARM

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Xinyu Dong, Bo Li, Guangyu Zhang 等 5 位作者

Aerospace Science and Technology · 2026

SWARM

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Haomiao Yu, Zeyuan Zhang, Yantian Ma

Robotics and Autonomous Systems · 2026