SWARM
基于分散式角色比例控制的多机器人不同表面箱体运输
Aditya Bhatt, Himavarshini Yarragangu, Urvish Shah, Venkata Sai Yaswanth Mohan Thota, Souma Chowdhury
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种异步分散式任务与运动规划方法R2P2，用于多机器人在平坦、上坡和下坡地形上协作运输不同质量的矩形箱体。该方法通过基于规则的机器人角色分配和比例速度控制，减少了通信和同步需求，并在六机器人仿真中验证了有效性。
关键词
multi-robotdecentralized controlcollaborative transportrole assignmentproportional control
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