MANIPULATION开放获取
HyperSim：面向鲁棒机器人操作的全面仿真到现实框架
Junyi Dong, Haotian Luo, Ziwei Xu, Shengwei Bian, Heng Zhang, Sitong Mao, Jingyi Guo, Yang Xu, Wenhao Chen, Qiuyu Feng, Yao Mu, Ping Luo, Shunbo Zhou, Xiaodong Wu
2026
摘要
本文提出HyperSim框架，通过高保真环境合成、对抗轨迹生成和仿真-现实协同训练三大支柱系统性地缩小仿真到现实的差距。在400次真实世界任务执行中，该框架在ACT和π₀模型上分别实现了80%和95%的仿真到现实成功率。
关键词
sim-to-realrobotic manipulationdomain gapadversarial trajectoryco-training
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