MANIPULATION
HyperSim：面向鲁棒机器人操作的全面仿真到现实框架
Junyi Dong, Haotian Luo, Ziwei Xu, Shengwei Bian, Heng Zhang, Sitong Mao, Jingyi Guo, Yang Xu, Wenhao Chen, Qiuyu Feng, Yao Mu, Ping Luo, Shunbo Zhou, Xiaodong Wu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出HyperSim框架，通过高保真环境合成、对抗轨迹生成和仿真-现实协同训练三大支柱系统性地缩小仿真到现实的差距。在400次真实世界任务执行中，该框架在ACT和π₀模型上分别实现了80%和95%的仿真到现实成功率。
关键词
sim-to-realrobotic manipulationdomain gapadversarial trajectoryco-training
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