用于行星探测的实时异步单目里程计设计

Benat Inigo, Florian Steidle, Wolfgang Stuerzl

摘要

本文提出了一种基于事件相机的实时异步单目里程计，用于行星探测中的高速感知和高动态范围光照鲁棒性。该方法利用误差状态卡尔曼滤波器（ESKF）处理异步事件流，并通过RATE特征跟踪器实时更新相机状态。

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PERCEPTION

📊 22,245 引用

1995

PERCEPTION

📊 14,348 引用

Andreas Geiger, P Lenz, R. Urtasun

2012

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开放获取📊 9,777 引用

Martı́n Abadi, Ashish Agarwal, Paul Barham 等 20 位作者

2016

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📊 9,681 引用

Andreas Geiger, Philip Lenz, Christoph Stiller 等 4 位作者

2013