MANIPULATION
Tabero：通过视觉、触觉和语言闭环力反馈学习轻柔操作
Qiwei Wu, Rui Zhang, Xin Xiang, Tao Li, Weihua Zhang, Junjie Lai, Renjing Xu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了Tabero基准和模型套件，用于语言引导的轻柔机器人操作，通过数据高效管道生成多样化的视觉-触觉-语言任务，并采用解耦的力-位置命令接口实现实时力感知操作。实验表明，该模型在保持高任务成功率的同时，在轻柔指令下平均夹持力降低超过70%。
关键词
gentle manipulationtactile sensingforce feedbackVLAhybrid control
相关论文
MANIPULATION
📊 7,533 引用
Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots
Oussama Khatib
1986
MANIPULATION
📊 6,720 引用
A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation
Richard M. Murray, Zexiang Li, Shankar Sastry
2017
MANIPULATION
📊 3,821 引用
Robot dynamics and control
Mark W. Spong
1989
MANIPULATION
📊 3,499 引用
A tutorial on visual servo control
Seth Hutchinson, Gregory D. Hager, Peter Corke
1996