Tabero：通过视觉、触觉和语言闭环力反馈学习轻柔操作

Qiwei Wu, Rui Zhang, Xin Xiang, Tao Li, Weihua Zhang, Junjie Lai, Renjing Xu

2026

摘要

本文提出了Tabero基准和模型套件，用于语言引导的轻柔机器人操作，通过数据高效管道生成多样化的视觉-触觉-语言任务，并采用解耦的力-位置命令接口实现实时力感知操作。实验表明，该模型在保持高任务成功率的同时，在轻柔指令下平均夹持力降低超过70%。

gentle manipulationtactile sensingforce feedbackVLAhybrid control

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026