PERCEPTION
具有可证明保证的SLAM多面体不确定性量化
Guangyang Zeng, Yulong Gao, Yuan Shen, Lingpeng Chen, Haoying Li, Guodong Shi, Junfeng Wu
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出了一种用于3D-3D地标SLAM的可证明保证的不确定性量化算法，通过多面体表示不确定性集，并融合共形预测校准测量不确定性。该方法在提供强理论保证的同时，通过仿真和实验验证了其实用性。
关键词
SLAMuncertainty quantificationpolytopeconformal predictionsafety-critical
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