MANIPULATION
用于平滑轨迹优化的自然函数梯度
Kisang Park, Chanwoo Kim, Kyungjae Lee, Sungjoon Choi
- 发表年份
- 2026
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摘要
本文提出了一种基于自然函数梯度的轨迹优化框架，通过在函数空间中进行几何感知更新来生成无碰撞且平滑的运动。该方法使用高斯平滑替代目标函数，并通过蒙特卡洛估计实现黑箱轨迹评估，在狭窄通道和杂乱环境中显著提高了轨迹可行性和平滑性。
关键词
trajectory optimizationnatural functional gradientsmooth motioncollision-freerobotic manipulation
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