用于平滑轨迹优化的自然函数梯度

Kisang Park, Chanwoo Kim, Kyungjae Lee, Sungjoon Choi

2026

摘要

本文提出了一种基于自然函数梯度的轨迹优化框架，通过在函数空间中进行几何感知更新来生成无碰撞且平滑的运动。该方法使用高斯平滑替代目标函数，并通过蒙特卡洛估计实现黑箱轨迹评估，在狭窄通道和杂乱环境中显著提高了轨迹可行性和平滑性。

trajectory optimizationnatural functional gradientsmooth motioncollision-freerobotic manipulation

MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026