状态与动态物体预测不确定性下的机会约束MPPI及碰撞风险校准评估

Benjamin Serfling, Konrad Doll, Kati Radkhah-Lens

2026

摘要

本文提出了一种双不确定性机会约束管MPPI（DUCCT-MPPI）实时风险感知规划架构，联合处理定位和动态障碍预测的不确定性。通过严格的评估方法验证碰撞风险预测的统计有效性，在仿真中展示了鲁棒的故障缓解能力。

chance-constrainedMPPIcollision riskuncertaintynavigation

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