重新思考用于VLA初始化的VLM表示

Weifeng Lin, Siyuan Huang, Hao Li, Tingwei Chen, Ruichuan An, Xinyu Wei, Jianbo Liu, Hongsheng Li

2026

摘要

本文系统研究了VLM表示在VLA初始化中的作用，发现原始预训练VLM表示是动作性能的关键，但具身VQA适配并非总是有益，且LoRA比全微调提供更可靠的初始化。通过分阶段LoRA训练结合机器人数据预训练可获得最佳VLA初始化效果。

Vision-Language-Action modelVLA initializationrepresentation learningLoRAembodied VQA

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Keyi Shen, Glen Chou

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Jiaxin Liu, Xiaofeng Zhou, Suyang Yu 等 8 位作者

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