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用于抓取的目标姿态与形状估计：是否有效？

Pavan Karke, Kushal Shah, Gaurav Singh, Md Faizal Karim, K Madhava Krishna, Rajat Talak

2026

摘要

本文系统比较了模块化方法（先估计物体姿态和形状再采样抓取）与端到端抓取合成方法，发现模块化方法在所有实验中均优于端到端方法，尤其对小物体有效。然而，模块化方法的性能依赖于姿态和形状估计的准确性，在杂乱场景中会部分退化。

关键词

object pose estimationshape estimationgrasp synthesismodular methodsend-to-end learning

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