领导者-跟随者网络中数据驱动安全协调的分布式框架

摘要

本文提出分布式数据驱动零化控制屏障函数（3D-ZCBF）框架，通过从输入-状态数据中识别导数边界，无需显式模型即可保证领导者-跟随者多智能体系统的连通性。该框架推导了解耦的系统级安全条件，并定量分析了数据集大小和雅可比边界精度对安全证书可行性的影响。