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使用分析力学变分方法的最小努力控制：最优控制的新途径

Ossama Abdelkhalik, Aimar Negrete

2026

摘要

本文提出了一种颠覆性的最优控制计算方法，通过将控制执行器视为动态系统的一部分，并修改作用量泛函以包含控制能量项，从而无需动态协态变量即可推导出控制方程。该方法显著区别于现代最优控制理论，降低了问题复杂度。

关键词

optimal controlvariational methodsanalytical mechanicsminimum effortaction functional

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