面向混合具身任务长时演化的世界-自我建模

Zuyao Lin, Jianhui Zhang, Peidong Jia, Xiaoguang Zhao, Shanghang Zhang, Xingyu Chen

2026

摘要

提出一种将未来演化分解为世界与自我组件的世界-自我建模范式，并实例化为统一具身世界模型WEM，通过隐式分离规划器与级联并行专家混合扩散生成器实现解耦。在构建的首个长时导航-操作混合任务基准HTEWorld上取得最优性能。

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MANIPULATION

📊 2 引用

Yusen Li, Ziwei Wang, Xiangye Zhu 等 12 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 1 引用

Shaoqing Qin, Lida Zhu, Yanpeng Hao 等 10 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Hao Li, Yuhui Yu, Rui Fu 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026

MANIPULATION

📊 0 引用

Bo Li, Yuanbo Zhao, Huijie Xiao 等 6 位作者

Robotics and Computer-Integrated Manufacturing · 2026