PERCEPTION
极简视觉惯性里程计
Francesco Pasti, Jeremy Klotz, Nicola Bellotto, Shree K. Nayar
- 发表年份
- 2026
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摘要
本工作提出一种极简的平面里程计方法，仅用四个向下感测的光电二极管（配合光学Gabor掩模）和IMU，即可为差分驱动机器人提供鲁棒的运动估计。通过联合优化掩模参数与时序卷积网络，从四个光信号中解码速度，并与IMU角速度融合得到连续轨迹。
关键词
visual inertial odometryminimalist sensingphotodiodeGabor masktemporal convolutional networkdifferential-drive robot
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