MANIPULATION
GEM-4D：几何增强视频世界模型用于机器人操作
Kaichen Zhou, Yuzhen Chen, Fangneng Zhan, Hang Hua, Grace Chen, Xinhai Chang, Ao Qu, Yilun Du, Zhuang Liu, Paul Pu Liang, Mengyu Wang
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
- 开放获取
摘要
本文提出GEM-4D，通过注入从预训练几何基础模型蒸馏的密集4D对应监督，使视频世界模型在生成时保持一致的几何结构。同时引入逆动力学模块，将几何一致的视频滚动转换为可执行的机器人轨迹，显著提升真实世界操作成功率。
关键词
video world modelgeometry groundingrobot manipulation4D correspondenceinverse dynamics
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