Droneulator：基于RotorPy和Godot 4的便携式农业无人机工作流仿真器

摘要

本文提出了一种结合RotorPy多旋翼动力学与Godot 4渲染及传感器生成的便携式无人机仿真架构Droneulator，支持PX4控制、WebSocket指令以及基于Zenoh的ROS 2兼容管道。该系统在农业无人机工作流中验证了低延迟感知、三维重建数据采集、避障规划及强化学习训练的能力。