Droneulator：基于RotorPy和Godot 4的便携式农业无人机工作流仿真器

Jacob Swindell, Michael Lowen, Marija Popovic, Riccardo Polvara

2026

摘要

本文提出了一种结合RotorPy多旋翼动力学与Godot 4渲染及传感器生成的便携式无人机仿真架构Droneulator，支持PX4控制、WebSocket指令以及基于Zenoh的ROS 2兼容管道。该系统在农业无人机工作流中验证了低延迟感知、三维重建数据采集、避障规划及强化学习训练的能力。

UAV simulatoragricultural roboticsRotorPyGodot 4ROS 2reinforcement learning

PERCEPTION

开放获取

Constantin Blessing, Elias Geiger, Jakob Häringer 等 5 位作者

2026

LEARNING

开放获取

Dimosthenis Angelis, Leonard Bauersfeld, Davide Scaramuzza 等 4 位作者

2026

OTHER

开放获取

Yu Chen, Ancheng Hou, Mingyang Feng 等 5 位作者

2026

OTHER

开放获取

Hoang-Dung Bui, Abhish Khanal, Raihan Islam Arnob 等 4 位作者

2026