LEARNING
面向人形机器人视频模仿学习的直接动态重定向
Constant Roux, Ludovic De Matteïs, Armand Jordana, Valentin Guillet, Nicolas Mansard, Olivier Stasse, Philippe Souères
- 发表年份
- 2026
- 访问权限
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摘要
提出直接动态重定向（DDR）框架，直接从专家视频生成高保真、动态可行的轨迹，绕过传统几何重定向的几何偏差。实验表明DDR在演示跟踪精度上优于现有方法，并为强化学习提供物理可行的参考，加速训练收敛。
关键词
Direct Dynamic Retargetinghumanoid imitation learningmonocular videoModel Predictive Controlgeometric bias
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