Contribution à l'étude et à la mise en oeuvre de la décentralisation de la décision pour la commande de systèmes flexibles de fabrication

Abstract

Nous developpons les principes d'une commande totalement decentralisee de Systeme Automatise de Production. Le systeme decentralise est constitue par un ensemble d'entites de commande autonomes. Chaque machine-outil (ou robot) composant le SAP se voit attribuer une entite de commande. Chacune est dotee de toutes les capacites de Perception, Communication, Decision et Action lui permettant de s'integrer dans l'ensemble du systeme pour l'execution des tâches de fabrication. Chaque entite a donc une capacite d'autonomie totale au sein du systeme. L'autonomie de decision de chaque entite de commande permet la realisation de la coordination decentralisee. Cette coordination est basee sur la notion d'objectifs a realiser, et introduit la notion d'evenements pour cadencer la cooperation entre entites. Notre domaine d'application etant les systemes d'assemblage, le produit est un element determinant. La coordination resulte donc de l'interaction entre l'ensemble des machines et les produits. L'autonomie d'action indispensable aux entites est rendue possible par l'attachement au produit lui-meme de la connaissance necessaire a son elaboration. Les entites utilisent alors cette connaissance pour accomplir leurs fonctions de fabrication. La commande est ainsi guidee par le produit qui devient le vecteur de coordination. Nous avons adapte au contexte des SAP les notions de Decision Reflexe et de Decision Reflechie habituelles en robotique, ce qui nous a permis de definir la repartition structurelle des fonctions de decision. Pour integrer le SAP dans le systeme general de l'entreprise nous avons defini une entite specialisee chargee des fonctions de dialogue avec l'Homme, et d'interface avec les fonctions de Gestion de Production qui se situent au niveau de l'atelier ou de l'usine. Une maquette de demonstration basee sur un exemple industriel reellement rencontre vient valider nos concepts. Elle est concue comme le noyau d'un outil d'aide a l'analyse et au developpement de systemes de commande de SAP.