Walking Experiment of Quasi-Passive-Walking-Robot via Delayed Feedback Control

Abstract

まず, 遊脚が地面に着地する直前の状態(衝突点)に着目し歩行ロボットの離散時間システムについて述べる。そして, その離散時間システムを元に衝突点での状態及び運動エネルギーの情報を用いた, 受動的歩行の安定化制御則を提案する。その際, カオス制御で用いられる遅延フィードバック制御の考え方を導入している。最後に, その制御則の有効性をシミュレーション及び受動的歩行の研究のため製作されたQuartetIIIを用いた実機検証により確認する。