RANCANG BANGUN UNMANNED SURFACE VEHICLE BERBASIS ADAPTIVE MORPHOLOGY DI AIR DAN DARAT

Abstract

Pada umumnya, robot digunakan untuk membantu tugas manusia salah satunya yaitu menyelesaikan suatu misi di suatu lingkungan dengan satu jenis pergerakan, contohnya: bergulir, berjalan, terbang, berenang, dan melompat. Permasalahan yang muncul adalah bagaimana suatu robot dapat melintasi 2 lingkungan yang berbeda?. Hal ini memunculkan gagasan dan ide dalam menambahkan mekanisme pergerakan pada robot. Untuk menyelesaikan masalah tersebut diperkenalkan sebuah konsep, yaitu adaptive morphology. Beberapa penelitian sebelumnya telah mengembangkan konsep adaptive morphology pada robot terbang sebagai wahana darat dan udara. Pada penelitian ini dibuat sebuah unmanned surface vehicle (USV) berbasis adaptive morphology. Adaptive morphology merupakan sebuah metode dimana ada struktur bagian robot yang memiliki beberapa fungsi. Salah satu fungsinya adalah untuk melakukan lebih dari satu macam pergerakan pada lingkungan yang berbeda. Robot memiliki kemampuan bergerak di permukaan air dan darat hanya dengan satu penggerak. Untuk memenuhi tujuan multi-modal locomotion, robot di disain dengan menggabungkan sistem unmanned surface vehicle (USV) dan sistem mobile robot. Robot USV memiliki 4 roda yang di disain  dengan mekanisme rowing wheel. Robot dikendalikan secara semi-otomatis menggunakan remote control. Hasil yang didapat adalah robot USV dapat berjalan pada 2 lingkungan berbeda yaitu di permukaan air dan darat dengan disain dari roda.