Whole Body Motion Generator of Robots using RRT-Connect Planner

Abstract

ロボットが全身行動を生成する場合には, 外界との接触条件を考え, 複数の拘束条件を考慮した上でパスプランニングを行わねばならない。今回, RRT-Connect Plannerとピンドラッグ方式によるロボットの動作生成法を組み合わせて, その全身行動をプランニングする方法を開発した。そこで, 小型ヒューマノイドロボットの階段昇段動作を例に挙げて, その実装について述べる。